本篇文章给大家分享的是有关什么是PID算法及PID算法源代码怎么写,小编觉得挺实用的,因此分享给大家学习,希望大家阅读完这篇文章后可以有所收获,话不多说,跟着小编一起来看看吧。
创新互联公司是一家专注于网站制作、网站设计与策划设计,沧县网站建设哪家好?创新互联公司做网站,专注于网站建设十余年,网设计领域的专业建站公司;建站业务涵盖:沧县等地区。沧县做网站价格咨询:18982081108明接到这样一个任务:
有一个水缸点漏水(而且漏水的速度还不一定固定不变),
要求水面高度维持在某个位置,
一旦发现水面高度低于要求位置,就要往水缸里加水。
小明接到任务后就一直守在水缸旁边,
时间长就觉得无聊,就跑到房里看小说了,
每30分钟来检查一次水面高度。水漏得太快,
每次小明来检查时,水都快漏完了,离要求的高度相差很远
,小明改为每3分钟来检查一次,结果每次来水都没怎么漏
,不需要加水,来得太频繁做的是无用功。几次试验后,
确定每10分钟来检查一次。这个检查时间就称为采样周期。
开始小明用瓢加水,水龙头离水缸有十几米的距离,
经常要跑好几趟才加够水,于是小明又改为用桶加,
一加就是一桶,跑的次数少了,加水的速度也快了,
但好几次将缸给加溢出了,不小心弄湿了几次鞋,小明又动脑筋,
我不用瓢也不用桶,老子用盆,几次下来,发现刚刚好,不用跑太多次,
也不会让水溢出。这个加水工具的大小就称为比例系数。
小明又发现水虽然不会加过量溢出了,有时会高过要求位置比较多
,还是有打湿鞋的危险。他又想了个办法,在水缸上装一个漏斗,
每次加水不直接倒进水缸,而是倒进漏斗让它慢慢加。这样溢出的问题解决了,
但加水的速度又慢了,有时还赶不上漏水的速度。
于是他试着变换不同大小口径的漏斗来控制加水的速度
,最后终于找到了满意的漏斗。漏斗的时间就称为积分时间 。
小明终于喘了一口,但任务的要求突然严了,
水位控制的及时性要求大大提高,一旦水位过低,
必须立即将水加到要求位置,而且不能高出太多,否则不给工钱。
小明又为难了!于是他又开努脑筋,终于让它想到一个办法,常放一盆备用水在旁边,
一发现水位低了,不经过漏斗就是一盆水下去,这样及时性是保证了,但水位有时会高多了。
他又在要求水面位置上面一点将水凿一孔,再接一根管子到下面的备用桶里这样多出的水会从上面的孔里漏出来。
这个水漏出的快慢就称为微分时间。
大学时代做机器人时用的PID算法源代码:
#define PID_Uint struct pid_uint
PID_Uint
{
U_kk;
ekk;
ekkk;
Ur;
Un;
multiple;
Kp;
Ti;
Td;
k1;
k2;
k3;
};
void Init_PID_uint(PID_Uint *p)
{
}
void reset_Uk(PID_Uint *p)
{
}
int PID_common(int set,int jiance,PID_Uint *p)
{
ek,U_k=0;
以上就是什么是PID算法及PID算法源代码怎么写,小编相信有部分知识点可能是我们日常工作会见到或用到的。希望你能通过这篇文章学到更多知识。更多详情敬请关注创新互联行业资讯频道。
新闻标题:什么是PID算法及PID算法源代码怎么写-创新互联
文章位置:https://www.cdcxhl.com/article38/dhpisp.html
成都网站建设公司_创新互联,为您提供标签优化、全网营销推广、品牌网站建设、定制开发、关键词优化、动态网站
声明:本网站发布的内容(图片、视频和文字)以用户投稿、用户转载内容为主,如果涉及侵权请尽快告知,我们将会在第一时间删除。文章观点不代表本网站立场,如需处理请联系客服。电话:028-86922220;邮箱:631063699@qq.com。内容未经允许不得转载,或转载时需注明来源: 创新互联