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CANopen和EtherCAT的区别

支持Ethercat不同。汇川is620n支持Ethercat以太网通讯协议，汇川is620p不支持Ethercat以太网通讯协议。支持CANOPEN不同。

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EtherCAT总线：EtherCAT是一种快速实时的工业以太网技术，它可以提供高效、稳定的数据传输和控制功能。 PROFINET总线：PROFINET是一种基于以太网的自动化总线协议，它具有可靠性高、带宽大、实时性强等特点。

CANopen是一种架构在控制器区域网路（Controllor Area Network， CAN）上的高层通讯协定，包括通讯子协定及设备子协定常在嵌入式系统中使用，也是工业控制常用到的一种现场总线。

不同的系统可能设置不同的数值，可以通过查询 /boot/config 内核选项来查看它的配置值。 Linux的调度策略主要分为实时任务和普通任务。实时任务需求尽快返回结果，而普通任务则没有较高的要求。

Linux系统的调度方式基本上采用“ 抢占式优先级 ”方式，当进程在用户模式下运行时，不管它是否自愿，核心在一定条件下(如该进程的时间片用完或等待I/O)可以暂时中止其运行，而调度其他进程运行。

静态优先级：之所有称为静态优先级是因为它不会随着时间而改变，内核不会修改它，只能通过系统调用nice去修改，静态优先级用进程描述符中的static_prio来表示。

自从linux内核23以来，默认的进程调度器就被设置为完全公平调度器（CFS，complete fair scheduler），取代了之前的O(1)调度器。每个线程都有一个静态调度优先级，即 sched_priority 字段。

而Linux却提供了相对较长的默认时间片——100毫秒。注意到，进程不必在每次被调度运行后就花光自己所有的时间片。

1、NICE：在LINUX系统中，Nice值的范围从-20到+19（不同系统的值范围是不一样的），正值表示低优先级，负值表示高优先级，值为零则表示不会调整该进程的优先级。

2、Linux nice用来设置进程优先级，优先级的数值为-20~19，其中数值越小优先级越高，数值越大优先级越低，-20的优先级最高，19的优先级最低，默认的优先级数值为10。

3、nice是在进程还没有运行的时候运行一个进程，指定优先级。renice是改变已运行进程的优先级。

4、NICE值应该是熟悉Linux/UNIX的人很了解的概念了，它是反应一个进程“优先级”状态的值，其取值范围是-20至19，一共40个级别。这个值越小，表示进程”优先级”越高，而值越大“优先级”越低。

5、实时进程将得到优先调用，实时进程根据实时优先级决定调度权值，分时进程则通过nice和counter值决定权值，nice越小，counter越大，被调度的概率越大，也就是曾经使用了cpu最少的进程将会得到优先调度。

6、nice值是优先级针对用户进程的另一种表示法，nice的取值范围是-20到+19，-20优先级最高，+19最低。当该进程刚被其父进程fork出来时，是平分其父进程的剩余时间片的。

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