揭秘能扫地的双目“夜视仪”体验石头扫地机器人T7Pro

在此前的石头扫地机器人T7 Pro的各种评测、体验当中，我们看到了其具备认出“粑粑”，并提前规划路线远远躲开的能力。多了一双眼睛的石头扫地机器人T7 Pro确实能够利用视觉识别技术，可以像人眼睛那样识别障碍物。

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但是，一旦遇到了光线昏暗甚至无光的环境，比如家庭当中常见的床下、桌下，以及没有开灯的房间，没有照明灯辅助，石头扫地机器人T7 Pro的这双眼睛是不是就失灵了？它相比较于过去我们常见的单目扫地机器人又有什么区别？

针对第一个问题，石头扫地机器人T7 Pro在夜间会使用红外光补光（红外是不可见光，不会打扰用户）。

根据我们的了解，在普通摄像头内部一般有一个IR-cut filter，其带来了一个矛盾为了提高图像生成质量会把红外光滤掉（不接受红外光线）。而为了在昏暗环境，又需要接收红外光。

为了解决这个矛盾，石头扫地机器人T7 Pro摄像头内部的IR-cut filter换成了RGB+IR双通的滤波片，白天强光下，红外补光灯不打开，摄像头内部的 Sensor 主要接收可见光；夜晚暗光下，红外补光灯自动打开，摄像头内部的 Sensor 主要接收红外光。

所以通过这样的调整，石头扫地机器人T7 Pro可以实现全天候的避障。如图所示，这里我们也实测了一下，确实其在暗光环境当中其也能正常识别地板上凌乱的插线板。

暗光环境

针对第二个问题，视觉识别系统通常来说可以包括一个或两个摄像头。单一的照片只具有二维信息，犹如2D电影，并无直接的空间感，只有靠我们自己依靠“物体遮挡、近大远小”等生活经验脑补，故单一的摄像头获取到的信息及其有限，并不能直接得到我们想要的效果（当然能够通过一些其他手段辅助获取，但是此项还不成熟，并没有大规模验证）。

类比到机器视觉中，单个摄像头的图片信息无法获取到场景中每个物体与镜头的距离关系，即缺少第三个维度。

单一的图片具有很强的迷惑性和不确定性，尤其是现实生活中的场景极度复杂，单个摄像头发生视觉误算的概率非常大，可能会计算错物体的实际距离。

所以这便需要扫地机器人从单个摄像头升级到两个摄像头，即立体视觉，直接提供第三个维度的信息，也就是景深信息。所以搭载单个摄像头的扫地机把所有物体都识别成二维物体，并不是三维立体。

对单目来说，要想获得距离信息，必须先识别目标：单目测距和 3D 估计靠的是检测目标的 Bounding Box（BB），对于未识别的物体，该系统就无法估计其距离，比如如果闭着一只眼睛，对于不认识的的东西是没办法估计其大小和距离的。

也就是说单目扫地机器人只能对预先训练好的物体进行估算，但实际家庭环境千差万别，不可能对所有会造成卡困物体都进行训练。需要假设物体是在地面上，如果实际不是则会导致测距误差，比如物体在厚地毯上。把物体作为一个立方体看待，只是粗略估算，并不是精确测距，并不知道物体实际的3D形状，会导致更多漏扫。

由此，全天候的视觉功能加上远远优于单目扫地机器人的特性，让石头扫地机器人T7 Pro在的避障、脱困都有了更加显著的改善。简单拿来说，遇到障碍，它不再会“横冲直撞”，而是精准的描边，保证清扫面积的同时让自己能够顺利通过，不被卡死。

清扫过程中碰见障碍它能够自主脱困。此外，石头扫地机器人T7 Pro对于小台阶也有一定的翻越能力。支持2cm高度差的翻越，像阳台、厨房一些会设置高度差的房间也可自由进入清理。

除此之外，类似T7 Pro这样的方案此前长期在业界被束之于高价位专属的高阁，难以普及。这次石头担负的又是普及者的角色在618之际，其迎来特惠，T7 Pro市场价3899元、现在直降600元，到手价3299元，值得入手。

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