apollo怎么在预测模块中添加新的评估器

这篇文章将为大家详细讲解有关apollo怎么在预测模块中添加新的评估器,小编觉得挺实用的,因此分享给大家做个参考,希望大家阅读完这篇文章后可以有所收获。

专注于为中小企业提供做网站、网站设计服务,电脑端+手机端+微信端的三站合一,更高效的管理,为中小企业琅琊免费做网站提供优质的服务。我们立足成都,凝聚了一批互联网行业人才,有力地推动了1000+企业的稳健成长,帮助中小企业通过网站建设实现规模扩充和转变。

简介

评估器使用预训练的深度学习模型生成特征(来自障碍物和自车的原始信息)以获得模型输出

新增评估器的步骤

请参照以下步骤新增一个名为NewEvaluator的评估器:

  1. 在proto中新增一个文件

  2. 以继承Evaluator类的方式定义一个新类NewEvaluator

  3. 实现NewEvaluator类

  4. 更新预测配置文件

  5. 更新评估管理器

定义一个继承Evaluator的新类

在modules/prediction/evaluator/vehicle文件夹下创建文件new_evaluator.h

文件内容如下:

#include "modules/prediction/evaluator/evaluator.h"

namespace apollo {
namespace prediction {

class NewEvaluator : public Evaluator {
public:
NewEvaluator();
virtual ~NewEvaluator();
void Evaluate(Obstacle* obstacle_ptr) override;
// Other useful functions and fields.
};

}  // namespace prediction
}  // namespace apollo

实现新定义的类NewEvaluator

相同文件夹下创建一个名为new_evaluator.cc的文件,实现新定义的类。新类的实现方法如下所示:

#include "modules/prediction/evaluator/vehicle/new_evaluator.h"

namespace apollo {
namespace prediction {

NewEvaluator::NewEvaluator() {
// Implement
}

NewEvaluator::~NewEvaluator() {
// Implement
}

NewEvaluator::Evaluate(Obstacle* obstacle_ptr)() {
// Extract features
// Compute new_output by applying pre-trained model
}

// Other functions

}  // namespace prediction
}  // namespace apollo

在proto中新增一个评估器

在文件prediction_conf.proto中增加一个类型来表示新增的评估器,如下所示:

enum EvaluatorType {
MLP_EVALUATOR = 0;
NEW_EVALUATOR = 1;
}

更新预测配置文件

在配置文件modules/prediction/conf/prediction_conf.pb.txt中,更新evaluator_typ域,具体如下所示:

obstacle_conf {
obstacle_type: VEHICLE
obstacle_status: ON_LANE
evaluator_type: NEW_EVALUATOR
predictor_type: NEW_PREDICTOR
}

更新评估配置器

按照下面的代码示例更新函数CreateEvluator( ... ):

case ObstacleConf::NEW_EVALUATOR: {
  evaluator_ptr.reset(new NewEvaluator());
  break;
}

按照下面的代码示例更新函数RegisterEvaluators():

RegisterEvaluator(ObstacleConf::NEW_EVALUATOR);

完成上述步骤之后,即表示创建了新的评估器

增加新属性

如果您想增加新的属性,请参照以下说明:

在proto文件中新增一个域

假设新的评估输出结果为new_output并且其类型为int32。

如果输出直接与障碍物相关,请参考以下代码在modules/prediction/proto/feature.proto文件中增加新的域:

message Feature {
// Other existing features
optional int32 new_output = 1000;
}

如果输出与车道序列相关,请参考以下代码在modules/prediction/proto/lane_graph.proto文件中增加新的域:

message LaneSequence {
// Other existing features
optional int32 new_output = 1000;
}

关于“apollo怎么在预测模块中添加新的评估器”这篇文章就分享到这里了,希望以上内容可以对大家有一定的帮助,使各位可以学到更多知识,如果觉得文章不错,请把它分享出去让更多的人看到。

网站栏目:apollo怎么在预测模块中添加新的评估器
URL地址:https://www.cdcxhl.com/article10/iigdgo.html

成都网站建设公司_创新互联,为您提供小程序开发微信公众号网站维护定制开发网站收录静态网站

广告

声明:本网站发布的内容(图片、视频和文字)以用户投稿、用户转载内容为主,如果涉及侵权请尽快告知,我们将会在第一时间删除。文章观点不代表本网站立场,如需处理请联系客服。电话:028-86922220;邮箱:631063699@qq.com。内容未经允许不得转载,或转载时需注明来源: 创新互联

商城网站建设